AIロボット姿勢制御用9軸IMUおすすめ3選

AIロボットの姿勢制御に使う9軸IMUは、どれを選べばよいか迷いますよね。

姿勢を表すクォータニオンを出力できる製品なら、姿勢データを取り扱えます。

今回は、姿勢計算や姿勢データの出力に対応する9軸IMUをまとめます。

おすすめ商品の早見表

商品名	姿勢データの処理	参考価格
URCELYT 9軸IMUモジュール	AH姿勢計算をサポート	3,004円（2026年10月28日時点）
Adafruit 9-DOF Orientation IMU Fusion Breakout	クォータニオンを出力	—
Arduino 9軸モーションシールド	クォータニオン、オイラー角などを算出・出力	—

URCELYT 9軸IMUモジュール

ROSロボットの姿勢計算に使う9軸IMUを探している人には、URCELYTのモジュールがおすすめです。AH姿勢計算をサポートし、多軸MEMSセンサーを統合しています。リアルタイムの姿勢計算と動的補正にも対応すると記載されています。

Adafruit 9-DOF Orientation IMU Fusion Breakout

ロボットの姿勢をクォータニオンで扱いたい人には、Adafruitの9自由度IMU基板がおすすめです。3軸加速度センサー、3軸ジャイロ、3軸磁力計を搭載し、センサーフュージョンによって姿勢を表すクォータニオンを出力できます。

ArduinoとCircuitPython用のライブラリが提供され、3.3V（RPi／Feather）または5V（Arduino）のロジックレベルで使うためのレベルシフト回路を備えています。STEMMA QTコネクターは2個ありますが、QTケーブルは付属しません。

Arduino 9軸モーションシールド

Arduinoで姿勢データを扱いたい人には、9軸モーションシールドがおすすめです。3軸加速度・3軸ジャイロ・3軸地磁気センサーを備え、複数のセンサー信号からクォータニオンやオイラー角などを算出・出力できます。

Arduino Uno、Leonardo、Yún、Ethernet、Mega、Dueに接続でき、電源は接続したArduinoボードから供給されます。

用途に合わせた選び方

• ROSロボットのAH姿勢計算を行いたい人
  • URCELYT 9軸IMUモジュール
• 姿勢をクォータニオンで扱いたい人
  • Adafruit 9-DOF Orientation IMU Fusion Breakout
  • Arduino 9軸モーションシールド
• オイラー角を出力したい人
  • Arduino 9軸モーションシールド

BNO080用コードを引き継ぐなら

すでにBNO080用のコードを持っている人には、Adafruit 9-DOF Orientation IMU Fusion Breakoutがおすすめです。搭載するBNO085では既存のBNO080用コードを使用できるため、手持ちのコードを活用したい場合の選択肢になります。

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