経路計画の本を選ぶとき、移動ロボットの方式や学びたい内容が自分に合うか迷いますよね。
不整地ロボットの経路追従から、複数ロボットの衝突回避や動的環境での計画まで、扱うテーマを確認すると学びたい内容を絞りやすくなります。
今回は、経路計画や関連する制御を扱う4冊をご紹介します。
おすすめ商品の早見表
| 商品名 | 扱う対象・テーマ | 経路計画の内容 | 参考価格 |
|---|---|---|---|
 不整地移動ロボティクス | 車輪型・クローラ型・脚型・ヘビ型の不整地移動ロボット | 運動学に基づく経路追従制御を含む動作計画 | 4,180円（2026-11-03時点） |
 Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations | ロボットの動作計画、自己位置推定と地図作成 | センサーに基づく計画、確率的計画、動的・非ホロノミック系の動作計画 | 14,230円（2026-11-03時点） |
| Mobile Robot: Motion Control and Path Planning | 自律走行車・複数ロボット・ロボットアーム | 幾何学的な経路と時間軌道の計画。対象の運動学・動力学上の制約も扱う | — |
| Autonomous Robots: Modeling, Path Planning, and Control | 冗長・超冗長マニピュレータ、地上・海上・航空移動ロボット | 自律ロボットの経路計画、障害物回避 | — |
不整地移動ロボティクス
不整地移動ロボットの動作計画を専門的に学びたい学生・研究者・企業の技術者には、『不整地移動ロボティクス』がおすすめです。瓦礫や段差が混在する不整地を移動するロボットについて、車輪型・クローラ型・脚型・ヘビ型の機構や力学、制御を解説し、運動学に基づく経路追従制御も取り上げています。
Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations
アルゴリズムと実装のつながりも含めてロボットの経路計画を学びたいコンピュータサイエンスや工学の学生には、『Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations』がおすすめです。センサーに基づく計画や確率的計画に加え、自己位置推定と地図作成、動的・非ホロノミック系の動作計画も扱っています。
Mobile Robot: Motion Control and Path Planning
移動ロボットの経路計画を、ロボットや環境の制約とあわせて学びたい人には『Mobile Robot: Motion Control and Path Planning』がおすすめです。幾何学的な経路だけでなく時間軌道も扱い、マニピュレータや移動車両の運動学・動力学上の制約との整合も取り上げています。複数ロボットの経路計画では、物体やほかのロボットとの衝突を避ける安全な経路をつくることが重要になります。航空・水中ロボットの経路設計で3D環境を考慮することや、動的環境でのリアルタイム・オンライン計算も扱っています。
Autonomous Robots: Modeling, Path Planning, and Control
自律ロボットのモデル化・解析・制御を学びたい機械・電気技術者には、『Autonomous Robots: Modeling, Path Planning, and Control』がおすすめです。移動ロボットや冗長マニピュレータを扱い、調和ポテンシャル関数を使った障害物回避の章もあります。
学びたいテーマから選ぶ
- 不整地移動ロボットの方式や動作計画を学びたい人
- 経路計画の手法や自己位置推定・地図作成を学びたい人
- 移動ロボットの経路・時間軌道と運動学・動力学上の制約を学びたい人
- 自律ロボットのモデル化・解析・制御や障害物回避を学びたい人
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