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ROS 2の本を探すと、Pythonの入門書からC++で複雑なロボットを扱う本まで並び、表紙だけでは違いがつかみにくいもの。読み終えた後にできることは、ノードの書き方や通信、起動構成をどこまで学べるかで変わります。
5冊は日本語2冊と英語3冊。対応環境や言語、実機・シミュレーションの範囲に違いがあり、学習の入口もさまざまです。
5冊の早見表
入門から応用まで、本ごとに得意分野があります。まず対応環境と言語を見渡せるよう、特徴を一覧にまとめました。
| 書籍 | 環境・言語 | 主な内容 | 参考価格 |
|---|---|---|---|
 改訂新版 ROS 2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング | Jazzy対応。Iron・Humbleでもサンプル動作確認。C++・Python | 通信、ノード設計、ROS 2ツール、実機例 | 3,300円（税込） |
 ROS 2とPythonで作って学ぶAIロボット入門 改訂第2版 | Humble対応。Python中心 | AIロボット、ナビゲーション、アーム | 3,850円（税込） |
| ROS 2 from Scratch | Jazzy対応。Python中心、C++例あり | 基礎通信、TF、URDF、Gazebo | — |
 Mastering ROS 2 for Robotics Programming | Jazzy対応。C++・Python | Nav2、MoveIt 2、複数シミュレーター、実機 | — |
 A Concise Introduction to Robot Programming with ROS 2 | C++中心。Pythonも扱う | 状態機械、Behavior Trees、Nav2 | — |
金額は税込の公式希望小売価格です。実売価格は時期や販売店によって変わるため、購入時に確認してください。
手元の環境と本の対象ディストリビューションが異なると、コマンドや依存パッケージの確認に手間取ることもあります。初学者は環境をそろえると、設計の理解に時間を使いやすくなりますね。
ノード設計の要点
ROS 2ではセンサー入力、認識、経路計画、モーター制御を、それぞれ役割の違うノードに分けて考えます。最初は一つにまとめたくなるものですが、役割を分けておくとログやrosbag2から原因をたどりやすくなります。
通信方式はデータの性質に合わせます。連続する画像や速度指令にはtopic、短い問い合わせにはservice、進捗や中断を管理する移動目標にはactionが使えます。
ノードを分けても設計が整うとは限りません。メッセージの役割に加え、QoSや起動順、失敗時の状態も考える必要があります。APIを覚えたうえでノード間の境界も説明できるか、理解を確かめる目安です。
C++も学べる本
日本語でC++とPythonの両方を学ぶ人には、『改訂新版 ROS 2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング』がおすすめです。2024年刊の240ページ、A5判。Jazzy対応で、サンプルコードはIronとHumbleでも動作確認されています。
rclcppとrclpyの両方を扱い、topic・service・actionからlaunchやコンポーネントへ進み、ライフサイクルとQoSも学びます。通信の基礎からノードの起動や通信品質、状態の管理まで扱う構成です。
Gazebo・rosbag2・RViz2・Nav2・MoveIt・ros2_controlを扱い、RealSense・カチャカ・OpenMANIPULATOR-Xを使う実機例もあります。希望小売価格は税込3,300円。実売価格は時期や店によって変動します。言語が決まっていない人にもおすすめです。
PythonのAI入門
PythonでAIロボットの機能を学びたい人には、『ROS 2とPythonで作って学ぶAIロボット入門 改訂第2版』がおすすめです。2025年刊の352ページ、B5判。対象はHumbleで、Pythonを中心に基本から応用へ進みます。
topic・service・actionによる通信を学び、音声認識・音声合成・ナビゲーション・ビジョン・マニピュレーション・プランニングの演習へ進みます。シミュレーターの章に加え、ローンチファイルの書き方は付録で扱います。個別の機能をロボットの動作へ結びつけられる内容です。
CRANE+ V2のモデル化とMoveItも取り上げ、アームの構成を学べます。希望小売価格は税込3,850円で、実売は時期や店によって変わります。HumbleとPythonで演習する人におすすめです。
Jazzyの英語入門
Jazzyを英語で学ぶ人には『ROS 2 from Scratch』がおすすめです。2024年刊の386ページで、Ubuntu 24.04とJazzyに対応。Pythonを中心にC++例も扱い、LinuxとPythonの基礎知識がある読者を想定しています。
TF・URDFからRViz・Gazeboへ進み、カスタムロボットの作成とシミュレーションまで扱います。topic・service・actionに加えてカスタムインターフェース、launchファイル、パラメータを解説します。
Jazzy環境でコードを動かしたい学生や開発者におすすめです。英語の本文を読む負荷はありますが、実装例と画面を追って学べます。Linux操作に不慣れなら、先に基本操作を確かめておくと読み進めやすいでしょう。
大規模開発へ進む本
複数のツールと実機開発まで学ぶ人には、『Mastering ROS 2 for Robotics Programming』をおすすめします。2025年刊の576ページで、Jazzy対応の英語書籍です。ROS・GNU/Linux・C++・Pythonの基礎知識がある開発者を対象にしています。
C++によるtopic・service・actionの実装例に加え、ノードやパッケージ、launchを解説します。Gazebo Sim・Webots・Isaac Simを扱い、Nav2・MoveIt 2・ros2_control・BehaviorTree.CPPも登場。扱う技術の幅が広い一冊です。
Raspberry Piを使う実ロボットの構築とプログラミングも収録。初学者が最初に読むには範囲が広いものの、シミュレーションから実機へ進みたい開発者には適しています。C++の通信実装から応用まで学べます。
C++設計を深める本
C++中心のROS 2設計を学びたい人には、『A Concise Introduction to Robot Programming with ROS 2』がおすすめです。2025年刊の258ページで、英語書籍。Pythonも扱います。ROS 2の仕組みを整理する視点を示す構成です。
Community・Computation Graph・Workspaceの三つの観点から仕組みを整理し、有限状態機械・Reactive Behaviors・Behavior Treesへと話を広げます。APIの操作方法とあわせて、ロボットの振る舞いを組み立てる考え方も学べます。
Nav2やシミュレーションロボットを扱い、コードリポジトリも用意されています。C++でノードを動かした後に、複数の振る舞いをまとめる設計へ進みたい人におすすめです。ROS 2未経験者も対象ですが、英語の設計用語には慣れが必要です。
結論
日本語でROS 2の全体像とC++・Pythonを学ぶなら、『改訂新版 ROS 2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング』をおすすめします。Jazzy対応で、IronとHumbleでも動作確認したサンプルがあり、ノード設計から実機例まで一冊で学べます。
PythonでAI機能の演習を重ねるなら、『ROS 2とPythonで作って学ぶAIロボット入門 改訂第2版』がおすすめです。英語でJazzyを学びたい人には『ROS 2 from Scratch』、開発経験を生かして応用へ進む人には『Mastering ROS 2』が合います。
C++で振る舞い設計まで学びたい人には、『A Concise Introduction to Robot Programming with ROS 2』がおすすめです。最初の一冊は手元のROS 2環境と言語の目的に合わせ、topic・service・actionを実装しながら学習範囲を広げていきましょう。
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